近日，記者從浙江大學高端裝備研究院獲悉，該院研制的盾構刀盤刀具蛇形檢測機器人，已成功在深圳機場至大亞灣城際鐵路工程先開段隧道“先鋒 2號”雙模盾構機上實現工程應用，成為國內首個通過技術應用驗證的盾構蛇形檢測機器人，解決了盾構機刀盤刀具“檢測難”的行業(yè)難題。

據浙江大學高端裝備研究院相關負責人介紹，在跨海隧道等“大埋深”隧道工程施工中，大型盾構機掘進面臨高壓、高濕等極端環(huán)境，通過人工方式，對前端的刀盤刀具進行檢測作業(yè)存在較大的安全風險，且效率低。

針對傳統(tǒng)剛性關節(jié)機器人在狹小空間作業(yè)難的問題，浙江大學高端裝備研究院科研人員基于仿生學，參照蛇骨架結構與肌腱驅動原理，設計出新型多關節(jié)蛇形機器人本體結構，并提出了一種“蛇行”隨動避障控制算法，只需要控制機器人頭部的方向和機器人整體的前進后退，機器人本體會沿著頭部走過的路徑動作前進，從而實現狹小空間內的高效避障。

據悉，目前，浙江大學高端裝備研究院正與國內行業(yè)龍頭企業(yè)合作， 進一步推動盾構機刀盤刀具檢測機器人的產業(yè)化、標準化。

浙大團隊研制的大型地鐵盾構機刀盤刀具蛇形檢測機器人